一般伺服电机都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。
　　一、速度控制方式特点：
　　1、速度制即电机按照给定的速度指令进行运转。
　　2、速度控制的应用场合有：需要响座的连续调速系统；由上位闭环的定位系统；需要多栏速度进行切换的系统。
　　3、通常伺服的速度给定为模拟量，即模拟量幅值的大小决定了给定速度的大小，正负决定电机应关系取决于速度指令增益。
　　注意事项：
　　1、速度环增益通常是设定高一些以使得整个系统响应快一些，电机刚性也会加强。但是增益大了可能导致系统振动。一般负载惯量大的场合该参数设得大一些。
　　2、速度环积分时间Pn103，它的作用是减少静差，数值设得越大响应越慢，到达指令时间越长。通常负载惯量越大，积分时间应设定得越大。
　　3、上位机作闭环时，应尽量不要设置软起动减速时间参数Pn306、Pn307。
　　4、若没有上位机作闭环，希望通过模拟量来使得电机停止，则需要采用零钳位或比例控制。
　　5、用上位机作位置闭环时，模拟量不能自动调零。
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